Все-гусеничные машины поворачивают иначе, чем обычные колесные машины, в первую очередь из-за разницы скоростей двух гусениц. Общие методы работы включают дифференциальный поворот и тормозной поворот. Дифференциальный поворот предполагает управление скоростью одной гусеницы, чтобы она была выше другой, а при торможении при повороте достигается рулевое управление за счет торможения одной гусеницы.
Гидравлический-механический дифференциал рулевого управления — это специальная система, используемая для управления рулевым управлением гусеничных машин. В нем используется гидравлическая технология для распределения движущей силы, что позволяет автомобилю независимо поворачивать влево и вправо. Структуру гидравлической-механической дифференциальной системы рулевого управления можно разделить на три основные части: секцию гидравлической трансмиссии, которая подает жидкость под высоким-давлением в гидравлический двигатель; дифференциальное устройство, ядро системы, состоящее из дифференциалов; и блок рулевого управления, который регулирует гидравлическую систему в соответствии с рабочими командами.
Для достижения точного и стабильного дифференциального рулевого управления необходимо создать кинематическую модель гусеничной машины для прогнозирования ее движения, а также смоделировать гидравлическую систему. ПИД-регулирование является распространенной и широко используемой стратегией управления в инженерных системах. При проблемах с дифференциальным рулевым управлением роль ПИД-регулирования заключается в постоянной корректировке выходного сигнала для поддержания стабильных характеристик рулевого управления автомобиля в различных дорожных условиях.
